参考にしたページ

• Vue.js 3 入門 「ルーティング」（Vue Router） - Qiita

このままだと動かなかったので、vue-routerをバージョンアップ。最初インストールしたときはバージョン指定しなかったせいか3系が入っていた。

npm install vue-router@4

これで画面が表示されるようになった。